La première vraie bicyclette a été inventée vers 1839 par un forgeron écossais Kirkpatrick MacMillan.
Elle consistait en une draisienne améliorée à laquelle MacMillan avait installé un ingénieux système de pédales. Contrairement à la draisienne, il devenait possible de rouler sans que les pieds ne touchent le sol.
On posait les pieds sur les pédales et on effectuait un mouvement de va et vient des jambes (plutôt qu’un mouvement rotatif). On actionnait ainsi les tiges rigides qui fixées à des manivelles entrainaient la rotation de la roue arrière.
